ኣብ ፋብሪካ AGVs/AMRs ኣብ እትዝርግሓሉ እዋን፡ "ኣየናይ ዓይነት ናይ ምድህሳስ ክመርጽ ኣለኒ" መብዛሕትኡ ግዜ እታ ቀዳመይቲ ሕቶ - ኮይና፡ ንኽትጋገ ዝቐለለት ሕቶ እያ። ብዙሓት ሰለስተ ኣማራጺታት ጥራይ ከም ዘለዉ ይግምቱ፡ ማግኔታዊ ቴፕ፡ QR ኮድን SLAMን። ኣብ ክውንነት፡ ኢንዱስትርያዊ ከባቢታት እውን ኣብ ሪፍሌክተር-መሰረት ዝገበረ ሌዘር፡ ኢንዳክቲቭ ሽቦ መምርሒ፡ ከምኡ’ውን ቪዥዋል V-SLAM - ነፍሲ ወከፎም ኣዝዩ ዝተፈላለየ ትኽክለኛነት፡ ተዓጻጻፍነትን ዋጋ ፕሮፋይላትን ኣለዎም። እዚ ጽሑፍ እዚ የነጻጽሮሸውዓተ ቀንዲ ቴክኖሎጂታት ምምራሕ ምጉዓዝዝተዋደደ ናይ ምውድዳር ሰሌዳታትን ውሳነ ገረብን ብምጥቃም።

I. ማርከር-መሰረት ዝገበረ ምድህሳስ - ምውድዳር

ኣብ ኣካላዊ መሬት ምልክታት ዝምርኮስ። ልዑል ትኽክለኛነት፣ ውሱን ተዓጻጻፍነት።

II. ባዕልኻ-ምቕያር ምድህሳስ - ምውድዳር

ናይ መሬት ምልክት ኣየድልን። ኤጂቪ ንከባቢ ባዕሉ ይርድኦ። ተዓጻጻፍነት እቲ ቀንዲ ብልጫ እዩ።

III. ሓጋዚ / ፍሉይ-መፍትሒታት ስናርዮ

IV. FAQ: 15 ናይ ምድህሳስ ምርጫ ሕቶታት

ሕቶ 1፡ ኩሎም ዓይነታት ናቪጌሽን ኤጂቪ እንታይ እዮም? እቲ ቀንዲ ፍልልይ እንታይ እዩ?

ክልተ ሰፋሕቲ ምድባት -ማርክ-መሰረት ዝገበረ(ማግኔታዊ ቴፕ፣ ኢንዳክቲቭ ዋየር፣ QR ኮድ፣ ሪፍሌክተር ሌዘር) ኣብ ልዑል ትኽክለኛነት ዘለዎም ግን ከኣ ውሱን ተዓጻጻፍነት ዘለዎም ፊዚካዊ ምልክታት ይምርኮሱ፤ባዕሉ-ከባብያዊ ምግባር(laser SLAM, visual SLAM) ብዘይ ዝኾነ ምልክት ኣብ ሴንሰር-መሰረት ዝገበረ ካርታ ይጥቀሙ፣ ዝለዓለ ተዓጻጻፍነት የቕርቡ። ሓገዝቲ መፍትሒታት (IMU, UWB, GPS/RTK) ብተለምዶ ንበይኖም ኣይጥቀሙን እዮም። ሕመረት ምምራጽ ልክዕነት፡ ተዓጻጻፍነትን ወጻኢታት ምዝርጋሕን ሚዛን ምሃብ እዩ።

ሕቶ 2፡ ማግኔታዊ ቴፕ ናቪጌሽን መዓስ ክጥቀም ኣለኒ?

ንነዊሕ-ግዜ ዝጸንሑ ቀወምቲ መስመራት፣ ልዑል-ድምጺ መጓዓዝያ፣ ባጀት-ተሃዋሲ መስመራት ምፍራይ። ኣብነት፡ ካብ መኽዘን ጥረ-ማተርያል ናብ መስመር ምፍራይ ዝኸይድ ጽኑዕ ሉፕ። እቲ ኣቀማምጣ ን3 ዓመት እንተዘይተቐይሩ፡ ማግኔታዊ ቴፕ ዝበለጸ ወጻኢታት-ኣፈጻጽማ ሬሾ የቕርብ። ኣስተውዕል: ቴፕ ይለብስን ንፍርስራስ ሓጺን ተሃዋሲ እዩ።

ሕቶ 3፡ ኢንዳክቲቭ ዋየር ካብ ማግኔቲክ ቴፕ ብኸመይ ይፍለ?

ኢንዳክቲቭ ሽቦ እቲ ቅድሚኡ ዝነበረ - ፍሎር-ግሩቭ ዘለዎ ሽቦ ኮይኑ ዋሕዚ ኤሌክትሪክ ዝሕዝ ማግኔታዊ ፊልድ ይፈጥር። ጥቅሚ፥ናይ ላዕሊ ብከላታት የለን(ንጽሬት ክፍልታት / ምፍራይ መግቢ ዝምችእ)። ጉድለት: ጕድጓድ ንመሬት ይሃስዮ: ምቕያር መስመር ዳርጋ ዘይከኣል እዩ። ማግኔታዊ ቴፕ እቲ "ቀሊል" ገጽ-ዝተተግበረ ስሪት - ዝቐልጠፈ ምዝርጋሕ፣ ዝተሓተ ወጻኢታት እዩ።

ሕቶ 4፡ መዓስ እየ QR code navigation ክጥቀም ዘለኒ?

ኣብ ዘድልየካ እዋንልዑል-ልክዕነት ዶኪንግ (±5 ሚ.ሜ)ብተዛማዲ ኣብ ጽኑዕ ቦታታት። ኣብነታት፡ ምልዓል AGV precision docking ኣብ ናይ ስራሕ መደበር መዕቆሪ ዞባታት፡ መኽዘን ምፍላይ መተሓላለፍቲ። QR ኮዳት ካብ ኩሎም ዓይነታት ዝለዓለ ትኽክለኛነት ይህቡ፤ መለለዪታት ርካሽ ኮይኑ ዳግማይ -ምልክት ምግባር ቀሊል እዩ።

ሕቶ 5፡ ሪፍሌክተር ሌዘር ናቪጌሽን እንታይ እዩ? ካብ ሌዘር ስላም ብኸመይ ይፍለ?

ሪፍሌክተር ናቪጌሽን የድልዮኣብ መንደቕ/ዓምድታት ዝተሰቕሉ ሌዘር ሪፍሌክተራት. እቲ ኤጂቪ ጩራታት ሌዘር ይፍንው፣ ዝተንጸባረቑ ምልክታት ይሕዝ፣ ንኣቀማምጣ ድማ ስሉስ ኩርናዕ ይገብር። ±5~10 ሚ.ሜ ትኽክለኛነት ዘለዎ እቲ ዝበሰለ ኢንዱስትርያዊ ልዑል-ትኽክለኛ ፍታሕ እዩ። ካብ ሌዘር SLAM ቁልፊ ፍልልይ፤ሪፍሌክተራት ንለውጢ መስመር ዳግመ ምዕቃን ዘድልዮም ጽኑዓት ምልክታት እዮም፤ SLAM ዝኾነ ምልክት ኣየድልዮን - ነቲ ካርታ ጥራይ ኣዘምኖ።

ሕቶ 6፡ መዓስ እየ ሌዘር SLAM ተፈጥሮኣዊ ናቪጌሽን ክጥቀም ዘለኒ?

ተለዋዋጢ መስመራት፡ ብተደጋጋሚ ዳግመ-ውደባ መስመር፡ ስግረ--ዞባ ነጻ ምንቅስቓስ። ኣብነታት፡ ዝተሓዋወሰ-ሞዴል መስመራት ምትእኽኻብ፡ መስቀላዊ-ወርክሾፕ መጓዓዝያ፡ 3C ተዓጻጻፊ ምፍራይ። እቲ ኣዝዩ ተዓጻጻፊ መፍትሒ - ናይ መስመር ለውጢ ናይ ካርታ ምዕባለ ጥራይ እዩ ዘድልዮ። ቅድመ ኩነት፡ ርጉእ ከባብያዊ ባህርያት (ዓበይቲ ኣንጸባራቒ/ብርጭቆ ዘለዎም ቦታታት ኣፈጻጽማ የጉድሉ)።

ሕቶ 7፡ ቪዥዋል ስላም (V-SLAM) እንታይ እዩ? ከመይ ጌረ ክመርጽ vs Laser SLAM?

V-SLAM ኣብ ክንዲ LiDAR ንካርታን ሎካላይዜሽንን ካሜራታት/ዕምቆት ካሜራታት ይጥቀም። ሴንሰራት ርካሽ እዮም (ትሑት ኣማኢት ኣንጻር ኣሽሓት)፣ ስእላዊ ዳታ ድማ ሃብታም እዩ (ሕብሪ፣ ቅርጺ፣ ትርጉም)። ድኽመት: ኣብ ብርሃን-ዝምርኮስ፤ ኣብ ዳይናሚክ ከባቢታት ካብ ሌዘር ዝወሓደ ርጉእነት ኣለዎ።መምርሒ ምምራጽ: ርጉእ መብራህቲ + ወጻኢታት-ተሃዋሲ → V-SLAM; ኢንዱስትርያዊ ሃዋህው + ትኽክለኛነት-መጀመርታ → ሌዘር SLAM.

ሕቶ 8፡ ንሓደ ተዓጻጻፊ ብዙሕ-ሞዴላት መስመር ምፍራይ እንታይ ዓይነት ምጉዓዝ?

ዝምከር፥ሌዘር SLAM ከም ዓንዲ ሕቖ + QR ኮድ ወይ ሪፍሌክተር ሌዘር ንልክዕ ዶኪንግ. SLAM ተዓጻጻፊ ትራንክ ሎጂስቲክስ ይሕዝ፤ QR ወይ ኣንጸባረቕቲ ልዑል-ልክዕነት ዘለዎ ናይ ስራሕ መደበር ዶኪንግ ይሕዙ። እዚ ንመካይን ምትእኽኻብን 3C ተዓጻጻፊ መስመራትን ዝያዳ ዝተረጋገጸ ስነ ህንጻ ​​እዩ።

ሕቶ 9፡ ብዙሓት ዓይነታት ናቪጌሽን ክሕወሱ ይኽእሉ ድዮም? ከመይ፧

እወ፡ እናወሰኸ ድማ ቀንዲ መስመር። ልሙዳት ውህደታት፤SLAM ነጻ ናቪጌሽን + QR/ኣንጸባራቒ ትኽክለኛ ዶኪንግ፣ ወይSLAM ኣብ ውሽጢ ገዛ + GPS/RTK ኣብ ደገንናይ ካምፓስ-ደረጃ ምትእስሳር። ስካይብሪጅ ናይ ምልኣኽ ስርዓት ንብዙሕ-ናቪጌሽን AGV ውሁድ ዕማም ምውህሃድ ይድግፍ፣ ስርዓት ምብትታን የወግድ።

ሕቶ 10፡ ሸውዓተ ዓይነታት ኣብ ትኽክለኛነት ኣቀማምጣ ብኸመይ ይስርዑ?

QR ኮድ (±5 ሚ.ሜ) ≈ ኢንዳክቲቭ ሽቦ (±5~10 ሚ.ሜ) > ሪፍለክተር ሌዘር (±5~10 ሚ.ሜ) > ማግኔቲክ ቴፕ (±10 ሚ.ሜ) > ሌዘር SLAM (±10~20 ሚ.ሜ) > ቪዥዋል SLAM (±10~30 ሚ.ሜ)። መተሓሳሰቢ፡ ልክዕነት ብናይ ቻሲ ምቁጽጻር፡ ናይ ዶኪንግ መካኒዝም፡ ከምኡ’ውን ናይ ምድሪቤት ጸፍሒ - እውን ይጽሎ እምበር ብናቪጌሽን ጥራይ ኣይኮነን።

ሕቶ 11፡ ናይ ምውፋር ግዜን ወጻኢታትን ብኸመይ ይግምቶ?

ዝቐልጠፈ፤ማግኔቲክ ቴፕ / QR ኮድ (ካብ መዓልታት ክሳብ 2 ሰሙን፣ ብቐንዱ ኣብ ላዕሊ ምትካል)።ማእኸላይ፥ሪፍለክተር ሌዘር / ቪዥዋል SLAM (1~3 ሰሙን ንመዐቀኒ/ካርታ)።ዝነውሐ፤ሌዘር SLAM (2~4 ሰሙን ካርታ + ውጥን መንገዲ ሓዊሱ፣ ግን ህንፀት የድሕን)።ዝኸበደ፤ኢንዳክቲቭ ዋየር (ሓያሎ ሰሙናት፣ ሲቪል ስራሕቲ ዘጠቓልል)።

ሕቶ 12፡ ኢነርሽያል ናቪጌሽን (IMU + odometer) ንበይኑ ክሰርሕ ይኽእል ድዩ?

አይኮንን።IMU position estimation ብመንገዲ acceleration integration ብቕልጡፍ ዝእከብ ጌጋ ኣለዎ (drift)። በብእዋኑ ንዝግበር ምእራም ምስ ካልእ ፍጹም ናይ ኣቀማምጣ ኣገባብ (ማግኔቲክ ቴፕ / QR ኮድ / SLAM) ክጽምበር ኣለዎ። ዋጋኡ: ኣብ መንጎ ፍጹም ምእራም ኣቀማምጣ ስሉጥ ሓጺር-ርሕቐት ምንቅስቓስ ግምታት ምሃብ።

ሕቶ 13፡ ንAGV ናቪጌሽን RFID / UWB / Bluetooth ክውዕል ይኽእል ድዩ?

ከም...ዞባ-ደረጃ ናይ ኣቀማምጣ ሓገዝቲ፣ ንናጻ ምጉዓዝ ግን ኣይኮነን። RFID ኣብ መፍትሕ ነጥብታት ቦታ ምርግጋጽ የበግስ፤ UWB ኣብ ውሽጢ ገዛ ዞባ ኣቀማምጣ (±30 ሴንቲ ሜተር) ይህብ፤ ብሉቱዝ ከም ናይ ቅርበት ምልክት ኮይኑ ይሰርሕ። ሰለስቲኦም ትሑት-ዋጋን ቅልጡፍን ንምዝርጋሕ - ንኣመራርሓ ዞባ መኽዘን ዝምችኡ እዮም።

ሕቶ 14፡ እንታይ ዓይነት ናቪጌሽን ንናይ ደገ ኢንተር-መሳለጥያታት ኤጂቪ ሎጂስቲክስ?

GPS/RTK ፍልልያዊ ኣቀማምጣ (ክሳብ ±2 ሴንቲ ሜተር ትኽክለኛነት) + ሌዘር SLAM ንዘይተሓላለኸ ናይ ውሽጢ ገዛ ምትሕልላፍ። RTK መወከሲ ጣብያ ወይ ዲፈረንሻል ኣገልግሎት ምዝገባ የድልዮ። መተሓሳሰቢ: ካብ ደገ-ናብ-ውሽጢ ገዛ መሰጋገሪ ዞባታት IMU + SLAM ምውሳድ የድልዮም - ንበይኑ ጂፒኤስ ምዕጻው መእተዊ ህንጻ ክሕዝ ኣይክእልን እዩ።

ሕቶ 15፡ ቀሊል ናይ ምምራጽ ውሳነ ገረብ ኣሎ ድዩ?

እወ - ነቲ ኣብ ታሕቲ ዘሎ ክፍሊ V ዘሎ ናይ ኣርባዕተ-ሕቶታት ውሳነ ገረብ ተጠቐም እሞ ነቲ ለበዋኻ ኣብ ውሽጢ 30 ካልኢት ክትዓጽዎ።

V. ሓደ-ገጽ ውሳነ ገረብ

VI. ተወሳኺ ንባብ

• AGV ኣብ መስመራት ምትእኽኻብ መካይን ንኣወሃህባ ንብረት SPS ይቕይሮ (ስካይብሪጅ ኣብ-ዕምቆት መጽናዕቲ ጉዳይ ምስ SLAM + QR ኮድ ምትሕውዋስ ልምምድ)
• ስካይብሪጅ ሮቦት ኤጂቪ ፍርያትን ኢንዱስትሪ መፍትሒታትን (skbrobot.com ዝብል ጽሑፍ ኣሎ።)